Teritoriul comunei prezintă urme de locuire încă din preistorie. Acest lucru îl atestă numeroasele descoperiri arheologice datând încă din perioada eneoliticului. Descoperiri aparținând culturii Cucuteni au fost făcute în situl de la Fulgeriș – “Trei Cireși” (cercetări intreprinse de arheologul Lăcrămioara Istina), iar epoca bronzului este documentată prin descoperirile făcute la Pâncești, Soci și Petrești. Principalul obiectiv arheologic de pe raza comunei este situl Pâncești – “Cetățuia”, plasat greșit în unele lucrări ca fiind în satul Răcătău (com. Horgești). Aici au fost evidențiate urme de locuire din epoca bronzului (cultura Monteoru), Hallstatt (cultura Cozia-Brad) și cultura geto-dacă (sec. IV i.Hr.-I d.Hr.). Așezarea geto-dacă face parte din rândul centrelor de autoritate de tip dava și a fost identificată cu Tamasidava menționată de geograful alexandrin Claudios Ptolemaios, în lucrarea “Îndreptar geografic”, scrisă în sec. II d.Hr. Statiunea a fost cercetată de arheologul Viorel Căpitanu și obiectele descoperite, multe cu valoare de unicat în cadrul civilizației geto-dace, se află la Complexul Muzeal “Iulian Antonescu” Bacău. La aproximativ 1 km spre E se afla necropola tumulară asociată centrului rezidențial. Alte vestigii aparținând epocii geto-dace au fost semnalate la Pâncești – “Vatra satului” și Soci.
Din Pâncești provin și vestigii carpice și medievale. Prima atestare documentară a satelor Pâncești și Dieneț datează din anul 1471, într-un act semnat de Ștefan cel Mare în favoarea marelui boier Isaia din Răcătău. Cele două localități sunt menționate și de Dimitrie Cantemir în lucrarea “Descriptio Moldaviae” (1714-1716). La sfârșitul secolului al XIX-lea, comuna făcea parte din plasa Siretul de Jos a județului Bacău și era formată din satele Pâncești, Dieneț, Dealul-Dieneț, Fulgeriș, Valea lui Moțoc și Răstoaca, având în total 1624 de locuitori ce trăiau în 409 case. În comună existau o școală mixtă cu 18 elevi, două biserici (la Pâncești și Dieneț), iar principalii proprietari de terenuri erau statul, Neculae G. Negel, moștenitorii lui I. Strat și Ion al Sandului. La acea vreme, pe teritoriul actual al comunei mai funcționa, în plasa Bistrița de Jos a aceluiași județ, și comuna Petrești, având în componență satele Fundu Văii, Soci, Petrești și Valea lui Neni, cu 1318 locuitori. Existau și aici două biserici (la Petrești și la Soci) și o școală mixtă cu 32 de elevi, iar principalii proprietari funciari erau moștenitorii lui Alexandru Vidrașcu.
Anuarul Socec din 1925 consemnează desființarea comunei Petrești (inclusă atunci în comuna Horgești). Comuna Pâncești făcea parte din plasa Răcăciuni a aceluiași județ și avea în compunere satele Dieneț, Dealu, Fulgerișu, Pâncești și cătunele Chilia, Motoc și Răstoaca, populația lor totală fiind de 1961 de locuitori.
Legea administrației din 1931 consemnează în comuna Păncești satele Chilia Benei, Dealu-Dieneț, Dieneț, Fulgeriș, Motoc și Păncești.
În 1950, comuna a fost transferată raionului Bacău din regiunea Bacău. În 1968, ea a revenit la județul Bacău, reînființat. Tot atunci, Satul Dieneț-Vale (fost Dieneț) a fost desființat și comasat cu Păncești, satul Dieneț-Deal a luat numele de Dieneț, iar comuna Petrești, reînființată între timp, a fost din nou desființată, satele ei trecând de această dată la comuna Pâncești.